شهید داود منصوری در بیستم فروردین‌ماه سال 1342 در شهرستان تفرش و در خانواده‌ای مذهبی و متدین که اهل کار و تلاش و خدمت بودند، دیده به جهان هستی گشود. مادرش می‌گوید:

داود دوران کودکی‌اش را در دامان سبز پدر و مادری مهربان و دلسوز و فداکار سپری کرد و سعی می‌کرد تا همگام با پدر و مادر در همان دوران کار کند و زحمت بکشد. او نشان داد و ثابت کرد که اهل کار و تلاش است و از بیکاری متنفر است. با هم‌سن و سال‌های خویش بازی می‌کرد و تفریحاتش را داشت؛ ولی بیشتر به فکر خانواده بود و اطاعت‌پذیری را در کانون گرم خانواده‌اش تجربه کرد. اهل دین بود و نمازش را که فراگرفت، دیگر ترک نکرد و مرتب می‌خواند. در هیئت انصار الرضا(علیه السلام) فعالیت می‌کرد و در ماه‌های رمضان هر سال برای رفتن به زیارت حضرت علی‌ بن‌ موسی‌الرضا(علیه السلام) کوشا بود.

پدرش موتورسازی داشت و او نیز بیشتر اوقاتش را در کنار پدر صرف می‌کرد و سعی می‌کرد تا در این امر کوشا و فعال باشد و بعضی اوقات هم فوتبال بازی می‌کرد. تحصیلاتش را از هفت سالگی در یکی از دبستان‌های شهرستان تفرش آغاز کرد و سعی کرد با جدیت و تلاش، دوره ابتدایی‌اش را به پایان برساند و وارد راهنمایی شود. او توانست این دوره را هم به اتمام برساند؛ اما به خاطر مشکلاتی که بر سر راهش بود، از درس خواندن فاصله گرفت و مجبور به ترک تحصیل شد.

 زمان جنگ نیز با حضور در جبهه سعی داشت تا ادای دین کند و رشادت‌هایش را به رخ دشمنان بکشد. او در بمباران هوایی شهرستان تفرش به همراه پدرش در روز سیزدهم بهمن‌ماه سال 1365 به شهادت رسید. پیکر مطهرش را در گلزار شهدای امامزاده احمد شهرستان تفرش به خاک سپردند.